19世紀の終わりごろ、ブラジル北東部の港町、バイーア（現在のサルバドール）で発祥したとの説が有力である。
その後、リオ・デ・ジャネイロ（以下リオ）において、バイーアから移住したアフリカ系黒人の奴隷労働者たちが持ち込んだ音楽やアフリカの宗教的民俗舞曲とヨーロッパの舞曲など様々な要素が混ざり合って成立したといわれています。
サンバの種類は多岐にわたり、細かいものを含めるとリズムやスタイルは100を越えるといわれ、それぞれに名称がつけられている。
リオのカーニバルを連想する方も多いですが、社交ダンスとは違ったものになります。
サンバは妖艶で弾むようなような動きが特徴のダンスで、バウンスアクションと呼ばれる膝の屈伸運動を利用した弾むような動きが特徴です。
膝の曲げ伸ばしをお腹まわりで吸収するので腰を振る動きにつながっています。